研究室の案内を見て知ったのですが，「Boost Graph Library」というグラフのデータ構造や探査アルゴリズムを実装するための便利なライブラリがあるみたいです．C++用です．さっそく，ドキュメントを読んでみたのですが，なかなか使えそう．（最短）経路探索機能をシミュレーターに実装するために，Dijkstra法を調べていたのですが，一から書かんで良いやん！なんて，素晴らしい．．．

Boost Graph Library （日本語）（英語）