昨日、第三回“ゆらぎ”プロジェクト シンポジウムに行ってきました。開催前日にプロジェクトの存在を知り、急遽アルバイトを交代してもらっての参加。千里中央は、遠かったけどとても興味深かったです。

どの先生の話も本当に面白かったですが、一番とっつきやすかったのは石黒先生の話に出てきた超多自由度腕の話でした。複雑な構造の腕をまず構築し、複雑な構造に含まれるアトラクターをゆらぎを利用して同定することで、腕の動きを獲得するもの？なのですが、赤ちゃんが手を動かすことで手の動かし方を学習するのに似た現象が見られるようです。システムの設計には下記の「ゆらぎの式」を基に、アーム制御を目的とした式に落としこんだものを使っているらしいのですが、肝心のf(x)がよく分かりませんでした^^;　「乱数により多数生成（構造によっても決まる）」とあるのですが。。うーん。

ゆらぎの式

f(x):ポテンシャル activity:バイアス　η:ゆらぎ
分子モーターの運動では、f(x):エネルギーミニマム activity:負荷　η:熱ゆらぎ
細胞分化では、f(x):多数のアトラクター activity:内部活性状態　η:自発ゆらぎ
多義図形の認知では、f(x):顔か杯 activity:コンシステンシー　η:神経網ゆらぎ
と各自解釈するようです。

「f(x):制御対象自身により定義されているアトラクターを持つ構造 activity:内部状態、環境情報　η:制御対象自身が持つゆらぎ」と漠然と雰囲気は理解したけど、各講演で示されていた資料とか情報を基に勉強しないと正直よく分かりません。卒論提出前なんだけどなぁ、、笑

個人的には、生命・情報融合領域、情報システム領域の話が理解しやすそう。
遺伝子代謝ネットワークのモデル
http://chaos.c.u-tokyo.ac.jp/index_j.html
http://www-shimizu.ist.osaka-u.ac.jp/mej.html